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为推动我国制造业创新发展,从制造大国转型升级为制造强国,2015年我国提出《中国制造2025》战略目标,重点推动智能制造的发展,为满......
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巡检无人车是一种典型的移动机器人,能够在各种环境中自主行驶并执行巡检任务,在不同行业中有着非常广阔的应用前景。由于无人车的......
面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径......
针对冗余空间机械臂的路径规划问题,研究了在构型空间内进行试探性搜索障碍规避的规划方法.在工作空间中对凸多面体障碍物进行碰撞......
由于具备体积小,价格实惠和控制稳定的优点,多旋翼无人机近十年来被逐渐广泛应用在各个领域,亦被广泛研究。其中基于单目视觉的无......
当前的月球软着陆导航精度低、无障碍检测规避机动能力,很难适应未来深空探测安全精确着陆的需要.本文以安全、精确着陆月球为出发......
未来小天体着陆探测任务更倾向于在具有较高科学价值的复杂地形区域着陆,小天体着陆轨迹优化与控制是实现探测器安全精确着陆,完成......
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹规划问题,提出了一种基于动力学RRT*算法的FFSR轨迹规划方法.首先,建立了FFSR的运动学与动力学......
为了保证未来软着陆小天体任务成功完成,探测器必须具有自主障碍检测与规避的能力.本文设计了向小天体软着陆探测器自主障碍规避控......
本文结合“卫星在轨服务及遥操作的关键技术”项目,完成了机械臂/灵巧手的碰撞检测、障碍规避和运动规划等算法研究并进行了仿真演......
随着微创技术介入临床医学治疗，穿刺在经皮手术治疗、组织取样等手术中被广泛应用，柔性针因相对组织有足够的柔性能够灵活准确的到达......
[目的]对于已知多个障碍物的局部水域,如何规划安全高效的无人艇(USV)运动航迹,是当前的研究热点。[方法]首先,采用简洁有效的圆形......
2019年10月10日~13日,“海上争锋”2019中国智能船艇挑战赛在山东日照举行。本次比赛是我国首次在实际海域海况条件下举办的无人智......
2019中国智能船艇挑战赛“海上争锋”赛暨第二届海洋智能装备与系统创新论坛将于2019年10月10日至13日在山东日照举行。经过专家们......
为在复杂地形区域进行安全精确软着陆，新一代的深空软着陆探测器必须具备自主的躲避障碍的能力。本文基于定推力发动机，针对月球软着......
为实现存复杂地形区域着陆以获取更多的科学考察价值，新一代的月球探测器必须具备自主的障碍检测与规避能力。本文针对月球软着陆的......
为了保证未来软着陆小天体任务成功完成，探测器必须具有自主障碍检测与规避的能力。本文设计了向小天体软着陆探测器自主障碍规避控......
针对移动机器人规避障碍和寻找最优路径问题,提出一种基于改进的蚁群算法的解决策略,并编制相应程序进行验证.仿真过程分为两个基......
针对软着陆过程中自主选取安全着陆点的需要,研究了探测器机动能力的评估方法.首先根据软着陆制导律,建立加速度模型积分结果与剩......
针对姿轨耦合型探测器控制方法存在工程实现难、计算效率低的问题,提出-种基于Lyapunov函数的小天体自主软着陆障碍规避控制方法.......
飞行航线规划是保障飞机安全飞行的重要内容,针对目前航线规划算法大多都运用于二维场景的规划,以及二维航线本身在实际运用中存在......
无人机感知与规避技术是实现未来无人机空域集成应用的核心技术之一,也是无人机自主化、智能化的重要标志.近年来无人机感知与规避......
为有效地解决不确定动态环境下多无人机协同障碍规避问题,提出一种联合扩展卡尔曼滤波和模型预测控制的控制器设计方法。首先构建......
为了定量描述航路规划的规划空间,基于几何学原理提出了反舰导弹航路规划功能区域的概念,发掘出了航路规划的几何学本质。深入分析......
针对无人水面艇的航迹规划问题,本文采用了量子蚁群算法在海洋环境中为无人水面艇规划出一条航程最短、航行能耗最低和能够安全避......
为了在具有科学价值的复杂地形区域实现安全着陆,未来的星际着陆器必须具备自主障碍检测与规避的能力。从星际着陆导航传感器技术......
水下探测与感知是水中对抗、海洋探测等水下活动的前提条件。现有的水下探测与感知手段存在一定的局限性,很难满足未来高强度、高......
伴随着航程可达上千千米的远程鱼雷的出现，对鱼雷远程航渡过程中自主规避可能出现的障碍物提出新要求。本文以某型远程鱼雷为背景，基......
针对未知障碍规避问题给出了一种障碍规避制导律。将参考点航路跟踪制导法(reference point guidance,RPG)进行改进作为障碍规避制......
行星着陆探测和采样返回是深空探测活动的主要形式之一,其中行星着陆轨迹规划与制导控制是实现安全、精确着陆的关键技术。本学位......
针对无人机三维避障轨迹规划问题,建立包括非线性动力学、允许控制、状态边界、障碍规避和终端约束的非凸最优控制模型。利用控制......
舰载机在任务繁忙和障碍密集的飞行甲板上运动,为了降低舰载机的能耗和增加发动机使用寿命,一般由牵引车牵引舰载机运动,舰载机和......
