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介绍了OutLand1000型水下小型远程遥控机器人（ROV）所携带的视觉系统，并通过实验对水下摄像机进行了标定，获得了像机的内参数。不同于陆地机器人的简化摄像机模型，针对水下环境对像机模型的影响，建立了水下像机的非线性畸变模型，在此基础上，对陆地单目视觉定位算法做了改进，并完成了系列水下实验。实验结果表明：经改进后的视觉定位方法提高了水下定位精度。