【摘 要】
：
近年来，国内机器人产业发展迅猛，其中双足机器人是目前机器人领域的研究热点。文中设计了基于STM32单片机舵机控制器的双足竞走机器人，该机器人能够模拟人的左右腿行走，并能够完成相应的稳定行走动作。通过STM32单片机舵机控制器，实现了前后移动、左右转动、前后翻滚等动作。控制器具有低压报警功能以及上位机软件编程功能，能快速调试出机器人动作；六路串行总线舵机具有控制简单等优势，且具有角度回读功能，能反馈
【机 构】
：
黄河交通学院河南省智能制造技术与装备工程技术研究中心
【基金项目】
：
黄河交通学院2021年度校级一流课程（HHJTXY-2021 ylkc58）；
论文部分内容阅读
近年来，国内机器人产业发展迅猛，其中双足机器人是目前机器人领域的研究热点。文中设计了基于STM32单片机舵机控制器的双足竞走机器人，该机器人能够模拟人的左右腿行走，并能够完成相应的稳定行走动作。通过STM32单片机舵机控制器，实现了前后移动、左右转动、前后翻滚等动作。控制器具有低压报警功能以及上位机软件编程功能，能快速调试出机器人动作；六路串行总线舵机具有控制简单等优势，且具有角度回读功能，能反馈角度，为更好地调试机器人动作提供可能。双足机器人是未来发展和研究的趋势，更是高新技术的导向，其在医疗卫生、防疫救灾等场景中的应用广泛，性能表现优异，同时双足机器人在全国高校教学和相关学科竞赛等领域也日益得到重视。
其他文献
为厘清近代体操教育流变的脉络、各流派的特征，探寻其当代启示，研究认为，近代医学与思想领域对“身体教育”重要性的揭示，使近代体操教育的创立成为可能。18世纪中后期近代体操教育创立阶段，为建立属于每个国民的体操教育，突出完善人格教育的价值，以“自然性”为教育方法论，维劳密勾勒出了近代体操教育的基本方向，古茨穆斯承前启后，从实践出发，奠定了近代体操教育发展的基础，维斯则开启了“科学”研究体操教育的序幕，
在元素及其化合物知识体系中,涵盖了物质类别识别及转化,反应类型辨识与运用等核心知识。现今教学中采用最多的策略是模块构建,将元素及化合物的知识拆解成若干片断。在这种教学策略下,学生掌握的知识是模块化,知识模块之间融合度低,形成了知识碎片。这些碎片化的知识在学生解决实际问题中造成了障碍。把"价——类二维图"作为学习与解决问题的工具,能够有效地将碎片化的知识模块整合起来,帮助学生建构科学的分析解决问题的
发展学生的审美素养是新时代学校美育的基本目标之一。但由于某些认知偏差或操作局限，学校美育时常沉溺于审美素养的浅表化增值。儿童所拥有的令人惊叹的素朴审美力为审美素养的实践提供了新思路，而此前其在学校美育中并未得到应然的重视和尊重。从现实意义来看，学校美育在于满足儿童的生理与本能、社会生存、生命存在的审美需要。审美素养作为学校美育的追求，亦具有与之相对应的、循序渐进的三个层次：体验、行动和信仰。为实现
＜正＞一、问题的提出元素化合物模块知识是历年高考的必考知识点,在化学与传统文化、化学与STSE、高频考点阿伏加德罗常数、物质结构与元素周期律（表）、化学实验、化学工艺流程等具体题型中均有较多涉及,是高考考查基本理论、基本概念、实验设计和化学计量等主干考点的载体。该部分知识掌握的程度对进一步深化理解和掌握前面学习的概念性知识有着非常重要的作用,也是后续化学反应原理等相关知识学习
中国历史教育起源较早，课程、教师、教材等要素日臻成熟完善。古代历史课程形式灵活，推行范围广，既担负童蒙教育，又成为中央官学和书院等的必修课程。近代历史课程标准确立，推动历史课程走向规范化和近代化。新中国成立后，历史课程在教育对象和教育职能等方面出现了根本变革。历史课程因时因地因形势变化而不断更新，日益强调史学的社会功能和教育价值。探讨中国历史课程嬗变的历程，有利于我们全面客观地认识历史教育的源头、
现如今,伴随着计算机、大数据、物联网、人工智能等信息技术的快速发展和传统产业的数字化转型,新的数据量呈几何级增长模式,因此,以数据处理与分析为基础的概率与统计知识的学习显得尤为重要。概率与统计是数学学科里面的一个重要分支,主要是研究随机现象发生发展及变化规律的一门科学。熟知,人们对事物的认识也都不是绝对的,都含有统计规律性的特征与特点,通过概率与统计这门学科的学习,可以提高人们对事物发展变化的分析
目的 建立液相色谱-质谱联用法（HPLC-MS/MS）法测定人血浆中艾普拉唑的浓度，并将其应用于艾普拉唑肠溶片的人体药代动力学研究。方法 以埃索奥美拉唑为内标，血浆样品经蛋白沉淀法处理后进样。色谱柱：Thermo Hypersil GOLD-C18柱；流动相：A相为0.1%乙酸-1 mmol·L-1乙酸铵水溶液，B相为乙腈进行梯度洗脱；流速：0.17 mL·min-1。采用电喷雾离子源（ESI）;
在学习中,不少同学会选择弱化处理物质的分类,这不利于同学们的知识学习及学科核心素养的培养。本文从物质分类对后续学习的重要性展开分析。
＜正＞在氮元素及其化合物的复习中,以氮元素化合价为中心,须贯穿氧化还原反应、物质分类两个观念,从氧化还原反应的角度分析各物质间的转化关系,从物质分类的角度,利用同类物质的共性进行类比分析,然后再同中求异,分析特殊性。建构主义学习理论认为,学习是学生在一定的情景中,借助教师或学习伙伴的帮助,利用必要的学习资料,通过意义建构的方式获得知识的过程。教学不仅是知识的传递,也是知识的处理和转换,教师要引导学
＜正＞《普通高中化学课程标准(2017年版》指出教师应科学制定具体可行、基于化学学科核心素养发展的教学目标,（1）实施"教-学-评"一体化。这要求教师基于"教-学-评"一致,开展日常的化学教学与评价活动。逆向教学设计模式相较于传统教学,从学生应达到的学习效果出发,首先设计教学与评价目标,再以目标为导向确定学生达到预期学习