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机器人结构参数的选取对机械手所能到达的工作空间有着很大的影响，同时机器人的工作空间也是对其评价的重要指标，文中在分析堆垛机器人机的基础上，绘制出它的工作空间，提出了以作业空间为其重要约束条件，以结构最凑和重量最轻为其目标函数，建立了ＨＰ９９型堆垛机器人结构参数优化设计的数学模型，并用ＭＡＴＬＡＢ软件编程，求出了在满足作业空间条件下的堆垛机器人的结构参数的优化值。