随着高速电机对轴承低磨损、高精度和可靠性的需求，三自由度轴-径向混合磁轴承（ARHMB）因其轻量化、低能耗等优点而被广泛使用。为了减小涡流损耗、增加轴向磁力，本文在此结构基础上提出轴向采用软磁复合材料（SMCs）制备的推力轴承，在推力盘与转子的气隙处引入Halbach阵列以增强轴向气隙磁密，径向采用叠片结构。首先，基于动态磁通分布及等效磁路法，建立综合考虑涡流、漏磁及交叉耦合效应的等效磁阻模型。其次，对比分析了材料类型及交叉耦合效应对等效磁阻频率响应、动态刚度的影响。研究结果表明，SMCs制备的ARHMB相比碳钢材料可以提供更大、更稳定的磁力以及更大的工作带宽，在高频条件下具有更好的动态特性；考虑交叉耦合效应时，SMCs制备的ARHMB动态特性在高频时变化率较大，不可忽略；对于低带宽工作的碳钢轴承，交叉耦合效应不明显。最后，采用计及涡流、漏磁及交叉耦合效应不完全微分PID控制对ARHMB进行研究，系统响应速度很快、超调量小、稳态误差近似为零，具有良好的控制特性。