【摘 要】
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由于多级行星齿轮减速器结构复杂，不易进行性能检测。根据几何关系建立三维装配模型，基于齿轮齿面接触理论和动力学分析，构建Adams虚拟样机与Matlab的联合控制仿真模型，采用基于指数收敛观测器补偿的PID控制，实现直流伺服电机-减速器系统的调节。通过对混合减速器取样构件的角速度、角加速度及接触应力等参数的时域和频域特性分析，验证该联合控制机制的高精度、强抗干扰能力等优点，为此类系统的结构性设计和动
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51675254;51966009）； 国家重点研发计划重点专项（SQ2020YFF0420989）；
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由于多级行星齿轮减速器结构复杂，不易进行性能检测。根据几何关系建立三维装配模型，基于齿轮齿面接触理论和动力学分析，构建Adams虚拟样机与Matlab的联合控制仿真模型，采用基于指数收敛观测器补偿的PID控制，实现直流伺服电机-减速器系统的调节。通过对混合减速器取样构件的角速度、角加速度及接触应力等参数的时域和频域特性分析，验证该联合控制机制的高精度、强抗干扰能力等优点，为此类系统的结构性设计和动态分析提供参考。
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