【摘 要】
：
根据六自由度机械臂的工作原理,建立了关节坐标系,实现了基坐标系和末端执行器坐标系的齐次变换;建立了机械臂的DH参数模型,并进行了正确性验证.在正确的机械臂模型基础上,进行了关节空间的三次和五次多项式轨迹规划和笛卡尔坐标系下的直线轨迹规划,并比较了各自的优缺点.通过仿真证明,建立的模型正确,轨迹规划达到了预期,为进一步探究机械臂的运动控制和实际应用奠定了基础.
【机 构】
：
东南大学成贤学院,江苏 南京210088
论文部分内容阅读
根据六自由度机械臂的工作原理,建立了关节坐标系,实现了基坐标系和末端执行器坐标系的齐次变换;建立了机械臂的DH参数模型,并进行了正确性验证.在正确的机械臂模型基础上,进行了关节空间的三次和五次多项式轨迹规划和笛卡尔坐标系下的直线轨迹规划,并比较了各自的优缺点.通过仿真证明,建立的模型正确,轨迹规划达到了预期,为进一步探究机械臂的运动控制和实际应用奠定了基础.
其他文献
纪蔚然2017年的两部戏剧《安娜与齐的故事》《衣帽间》是对朗西埃艺术美学观的实践运用与表达,不仅剧中的故事情节需要观众根据创作者提供的有限认知视角发挥想象力与理解力进行连缀和补充,而且表演与叙述相结合的编剧策略打破了观看与表演的二元对立.两者共同体现了朗西埃提出的以“悬置”“平等”为核心的艺术美学体制,即在剧场中建构一个新的平等的舞台,以解放观众并实现“美学的政治”.
早在十九世纪,昆曲形式演出的宫廷戏曲就随着游记的出版而为欧洲与法国读者所知.然而直到1932年,法国才首度出版以“昆曲”为主题的研究专书.其后,虽然间或有关昆曲的研究问世,但昆曲在法国本土的演出,要到上世纪80年代才逐渐为法国一般观众所认识与喜爱,并在新世纪获得学界与艺术界更为广泛的关注与肯定.从文字记录、学术研究,乃至规模不一的商业或私人集会演出,昆曲在法国的发展一如其低调的本质般悠扬绵远.近年来,跨国、跨文化的制作让昆曲在法国剧场上展现既古且今的风貌.另一方面,随着中、法戏曲研究者与爱好者的交流日增,
The relative impacts of Indian and Pacific Ocean processes on Tanzanian rainfall was evaluated using composite and correlation analyses.It was found that the seasonal responses of rainfall to positive Indian Ocean Dipole(pIOD)and El Nino events are substa
奚密将文学史看作一个文化归化与适应、周期性陌生化与常态化的过程.她从诗的内指性和内部阐发性出发,将现代汉诗百年的发展历程纳入“陌生自然化”、“异常正常化”的循环当中,指出其现代性的获得实为不断以实验之召建构“新传统”的“自我更新”过程,阐明汉诗现代性的内生性.同时,她关注语言介质的传播和影响作用,将翻译视为一种遮蔽意义获得的可能性渠道,在“保留”与“失去”、“理解”和“误解”的重构之间揭橥汉诗在横的“移植”后进一步沟通与交流的新路径,此为汉诗现代性的移植性.汉诗现代性的二重性构成了奚密圆形诗学批评的纵横坐
自20世纪80年代以来,中国当代诗坛发展迅猛,各种诗歌流派争锋兴起,异彩纷呈.与此同时,近年来中国现当代诗歌英译本在英美国家的出版数量也呈迅速上升趋势,越来越多的国内外诗人和学者参与到中国当代诗歌的译介和海外传播之中.中国当代诗歌“走出去”是一项复杂的系统工程,不仅涉及翻译的质量,也要考虑译本的国际出版、传播和接受等问题.因此,有必要将中国当代诗歌的翻译置于西方社会文化的宏观语境下考察,探讨中国当代诗歌走出去所涉及的国际出版和跨文化传播等现实问题,分析20世纪80年代以来中国当代诗歌在英美国家的翻译、出版
OI 630.0 nm airglow observations,from a new observatory at Bom Jesus de Lapa,were used to study the interaction between EPBs(Equatorial Plasma Bubbles)and the MSTID(Medium-Scale Traveling Ionospheric Disturbance)over the Northeast region in Brazil.On the
清代李棠馥的《古字汇编》,学界关注不多,收录的多是不常见的字,是一本生僻字字书,对于字形的研究有一定价值.通过与《汉语大字典》对校,来分析该书的收字情况和特点.
2021年5月29日,“古远清与世界华文文学学科建设”学术研讨会在武汉中南财经政法大学举行.来自海内外的近百名学者、作家及该校师生参加了本次盛会.与会代表主要围绕“古远清对世界华文文学学科建设的贡献”、“《世界华文文学概论》的价值与意义”、“世界华文文学学科建设的相关问题”三个议题,进行了富有建设性的研讨.
2021年10月29日上午,我院护理专业校内实习实训基地揭牌仪式在学院医务室举行.学院党委委员、副院长王宏亮、李雪明参加并致辞.rn护理专业主要为各类医院、急救中心、康复中心、社区医疗中心培养医德高尚、医术娴熟的技术技能人才.为了凸显“重视实践、强调职业和技能”的高职教育特色,为学生营造良好的学习环境,特将医务室作为校内实习实训基地.
两位旅居欧洲的文学在场者,从小说修辞学和文化学的角度,就比利时作家谢凌洁的长篇小说《双桅船》的双螺旋叙事架构、第一文本与第二文本的互文关系、隐喻象征手法、人物形象塑造、“百科全书式”的跨文化跨领域写作、叙述方法的实验性与精神气质的古典性等展开讨论,并兼及以下一系列问题:现代小说的叙述策略,陌生化手法与陌生化阅读,专业作者与专业读者,文学创作的使命与作品的价值评判,小说创作中普遍存在的固化模式,移民作家的世界视角、身份辨识、知识储备、艺术素养与人文情怀,移民创作的可能与利弊,文化的冲突与融合,自我与他者,海