【摘 要】
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为解决自动导引小车（AGV）在中小型压铸机企业装配车间中存在大量拐点、绕行等问题，提出一种基于A*算法和动态窗口方法（DWA）的AGV路径规划优化算法。首先提取A*算法规划的路径节点信息，在识别并剔除冗余路径的基础上，增加路径的节点密度，通过转角偏差调整节点坐标，减少转弯角度；然后利用提出的全局方向评价函数对DWA算法进行修正，提高小车行驶的稳定性。仿真实验结果显示，改进后的A*算法将路径从8.6
【基金项目】
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浙江省重点研发项目（2020C01084）； 浙江理工大学龙港研究院应用基础研究项目（LGYJY2021004）；
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为解决自动导引小车（AGV）在中小型压铸机企业装配车间中存在大量拐点、绕行等问题，提出一种基于A*算法和动态窗口方法（DWA）的AGV路径规划优化算法。首先提取A*算法规划的路径节点信息，在识别并剔除冗余路径的基础上，增加路径的节点密度，通过转角偏差调整节点坐标，减少转弯角度；然后利用提出的全局方向评价函数对DWA算法进行修正，提高小车行驶的稳定性。仿真实验结果显示，改进后的A*算法将路径从8.66 cm缩短到8.3 cm，最大转角从45°缩小到30°；在车间环境中，AGV行驶的角速度从改进前的[0,0.5]rad/s，到改进后集中于[0,0.25]rad/s，路径的平滑度得到保证；在车间密集区域，AGV成功通过率提高了46%，验证了改进后的算法为AGV在压铸机装配车间环境中提供了更合理的路径。
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