【摘 要】
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针对六自由度机械手臂的运动学分析问题及其工作可靠性的探究，设计开发了一套基于Open GL的六自由度机械臂仿真软件。采用D-H参数法构建机械臂模型，对六自由度机械手臂进行了正、逆运动学分析，求解得到机械臂的正逆解。研究设计了机械臂的空间直线和圆弧插补算法，实现了机械臂在三维空间中按照目标轨迹的可靠运动。在VS2017软件开发平台，通过MFC框架以及Open GL库函数，设计开发了机械臂的运动仿真界
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针对六自由度机械手臂的运动学分析问题及其工作可靠性的探究，设计开发了一套基于Open GL的六自由度机械臂仿真软件。采用D-H参数法构建机械臂模型，对六自由度机械手臂进行了正、逆运动学分析，求解得到机械臂的正逆解。研究设计了机械臂的空间直线和圆弧插补算法，实现了机械臂在三维空间中按照目标轨迹的可靠运动。在VS2017软件开发平台，通过MFC框架以及Open GL库函数，设计开发了机械臂的运动仿真界面。仿真结果表明，软件能够实时模拟机械臂的运动过程和运动状态，机械臂末端执行器轨迹与目标轨迹重合性良好，为后期在机械臂实体上实验提供了可靠的理论依据。
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