【摘 要】
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该文研究SCARA型多关节工业机器人最优运动规划中的路径规划问题.SCARA型多关节工业机器人是一个平面机器人,往往用在平面上多点焊接或装配工作.当工作点数量很大时,怎样寻找
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该文研究SCARA型多关节工业机器人最优运动规划中的路径规划问题.SCARA型多关节工业机器人是一个平面机器人,往往用在平面上多点焊接或装配工作.当工作点数量很大时,怎样寻找一条遍历所有工作点,并且距离最短、时间最短的运动路径,对提高工业机器人的工作效率意义重大.这就是工业机器人的最优运动规划问题.就SCARA型机器人多点装配作业来说,因为工作点固定,所以在进行任务规划时,将涉及到两类典型的路径规划问题:全局路径规划、局部最优轨迹规划.所谓全局路径规划旨在为机器人选择一条遍历所有目标点的最佳全局路径,这时全局路径规划问题在一定的条件下可直接转化为经典的TSP(TravelingSalesmanProblem)问题.
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