小口径汽柴油管道由于长期的使用,必然会受到来自内外环境不同程度的腐蚀变形破坏,漏磁内检测法是一种对铁磁性管道检测的无损检测方式,用于这一目的的检测工具被称为管道漏磁检测机器人（PIG）,它可以借助管道内流体的压力而实现不停产在线检测,而目前常见的漏磁内检测机器人磁化结构采用的是固定钢刷式结构,但当其面对存在较大管道变形缺陷时,极易发生检测机器人卡堵现象。本文基于磁学基础以及漏磁场的形成机理,提出一套适用于小口径管道漏磁内检测的磁化结构方案,使用一种全机械的方式来调节机器人磁化结构在复杂管道内的运动姿态,提高磁化结构的励磁强度以及通过性能。文章内容通过理论研究、需求分析、结构建模、运动性能模拟仿真、结构磁路模拟仿真、实验验证的方式对管道漏磁内检测机器人磁化结构的结构参数、运动稳定性、励磁效果进行了研究。本文应用ADAMS动力学分析软件对管道内检测机器人磁化结构在通过不同变形量的管道内部凹陷变形、含90°弯头管道以及在不同检测运行速度下的运动状态进行了仿真研究。通过COMSOL有限元仿真软件对磁化结构的励磁效果进行了分析,通过创建273×7mm管道的二维轴对称漏磁内检测模型,分析了永磁体径向长度与轴向长度对缺陷处磁通密度的影响,得出励磁强度对永磁体径向长度更加敏感;同时得出检测位置的提离值与磁通密度成反比关系,为判断所设计磁化结构满足管道的缺陷检测需求提供了理论依据。通过对管道漏磁内检测机器人磁化结构运动实验,研究了模拟实验磁化结构的牵引性能,并对磁化结构处于平管与弯管状态时牵拉装置的受力进行了分析;搭建了磁化结构装置实验平台,验证了结构的通过性能,为新型漏磁内检测磁化结构装置的投入开发与研制提供了理论基础与实验依据。