当前,随着相关技术的发展,机器人逐渐被赋予更加强大的能力,多机器人系统逐渐成为机器人相关研究的一大发展趋势。为了简化机器人应用与底层硬件相关的开发,出现了许多功能强大的机器人开发框架,为机器人应用建立了底层硬件的抽象描述,并提供了许多机器人相关的开发工具、功能库等,极大地缩短了机器人开发的流程。但这也导致了现实世界中的多机器人系统内部的异构问题:采购自不同厂商的机器人可能采用不同的研发路线,导致机器人之间无法进行互操作,而这一问题可能严重影响着多机器人系统相关研究成果的落实。聚焦这一问题,相关项目研究提出的主流解决方案是在机器人框架之上,采用某种中间件技术来形成统一的外部通信总线。方案采用的中间件技术,可能是一些已有的成熟的技术,也可能是新研发的专用技术。但无论怎样,这些技术都要有一定的可扩展、跨异构的互操作能力,来支撑多种多样的机器人软硬件平台。针对上述的多机器人系统在实际应用中存在的各种系统异构问题,本文选择使用CORBA技术,并提出了一种基于CORBA中间件的异构多机器人系统结构与系统构建方法。首先,本文介绍了系统的整体结构与基本原理;然后提出了系统搭建的主要流程,同时对于异构多机器人系统给出了一种分层的IDL接口设计思路,并对设计中出现的接口冲突问题给出了解决方案;最后,按照提出的方法,设计了一个包含编队跟随任务和协同灭火任务的多机器人系统,并通过一系列包含多种异构机器人的实物实验,对系统功能及互操作能力进行了验证。接下来,本文还对相关文献中使用的另一种跨异构互操作技术——RESTful架构,与CORBA技术在无人系统异构场景下的传输效率与稳定性,设计了无人车跟随、探测数据传输两个典型的无人系统互操作用例场景,使用上述两种技术分别实现,并在三辆无人车上进行真实场景下的实物测试。测试结果表明:对于数据量小、并发程度高的交互场景,CORBA传输效率略优于RESTful架构,稳定性差与RESTful架构;对于数据量较大的数据传输场景,CORBA的传输效率以及稳定性都要明显优于RESTful架构,进而说明了CORBA的实时性。